豆腐的製作方法，相傳始於漢淮南王劉安。

李時珍《本草綱目》提到豆腐的製法：「凡黑豆、黃豆及白豆、泥豆、豌豆、綠豆之類，皆可為之。造法︰水浸磑碎，濾去滓，煎成，以鹽鹵汁或山礬葉或酸漿、醋澱就釜收之。又有入缸內，以石膏末收者。大抵得鹹、苦、酸、辛之物，皆可收斂爾。其面上凝結者，揭取晾乾，名豆腐皮，入饌甚佳也。」

豆腐的質地原分兩種，用鹽滷製成的名為「嫩豆腐」，用石膏粉製成的名為「老豆腐」，購買時要預先指明。一般如果是用慢火長煮的，必須用嫩豆腐；若是用急火油煎來吃的，須用老豆腐。

《食物本草》：「凡人初到地方，水土不服，先食豆腐，則漸漸調妥。」古代的人有一個習慣，凡初到一個地方遇到水土不服身體不適時，必先食用當地所產的豆腐。理由是當地所產的黃豆是適合於當地水土所生的作物，各地水土不同，黃豆所蘊涵的內在有機元素亦各有差異。食用當地黃豆所製的豆腐，可以調整身體的體質以適應當地的水土，這是一個簡單有效的方法。

【飲食禁忌】平素脾胃虛寒、腹瀉便溏、痛風及血尿酸偏高者忌食。